Hao Lu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平行グリッパによる密接配置ブロックの最適ノックピック計画
  マニピュレーション2026/5/1

  密に配置されたテーブル上のブロックを、掴む動作とノック動作を組み合わせて最小手数で取り除く最適計画を、グラフ上の最大重み完全マッチングを用いて多項式時間で計算する手法を提案した。

• 秩序あるカオスの利点：テーブルトップのスタック再配置における転倒動作を用いたプランニング
  プランニング2026/5/1

  テーブル上の積み重ねられた物体の再配置において、物体を転倒させる動作をプランニングに組み込み、ピックアンドプレースのみの場合より高速な実行を実現する手法を提案した。

• 2機のUAVに吊られたバー系の可観測性解析と複合外乱フィルタリング
  空中マニピュレーション2025/12/1

  2機のドローンで吊り下げたバー系において、ドローンのオドメトリのみで負荷の姿勢が可観測となる条件を明らかにし、外乱オブザーバベースの拡張カルマンフィルタを開発した。

• MatterDoor: 生成モデルによるゼロショット時空間意味論的事前分布のサンプリング
  VLA2025/10/1

  事前学習済み生成視覚モデルを用いて、ドア越しに隠れた部屋の3D点群仮説を生成し、ロボットのナビゲーションや目標指向行動のための時空間意味論的事前分布をゼロショットで導出する手法を提案。

• Occ-LLM：占有表現を活用した自動運転向け大規模言語モデル
  自動運転/LLM2025/2/1

  占有グリッド表現を大規模言語モデルに統合し、動的物体と静的シーンを分離するMS-VAEで効率的に符号化することで、4D占有予測や自己計画、シーン質問応答の性能を向上させた研究。

• RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する
  自動運転知覚2024/5/1

  悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。

• Sector Bounds for Vertical Cable Force Error in Cable-Suspended Load Transportation System
  2023/4/1