Dan Halperin

収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二腕ロボットによる高精度組立作業の性能向上
  マニピュレーション2026/7/1

  CADモデルから二腕ロボットによる組立作業を実行するエンドツーエンドの枠組みを提案し、単腕と比較して実行時間を50%以上短縮できることを示した。

• オドメトリとスパース距離サンプリングを組み合わせた動的屋内環境における生涯位置推定
  位置推定2026/7/1

  動的な屋内環境で、オドメトリと少数の距離サンプルを用いてロボットの位置を頑健に推定する生涯位置推定フレームワークを提案した。

• 密接組立のための多様体誘導型動作計画
  動作計画2026/7/1

  密接な組立問題に特化したサンプリングベースの動作計画手法CMG-RRTを提案し、臨界多様体への適応的バイアスにより高い成功率を達成した。

• 細分割法によるファイバー近似の時間計算量に関する一考察
  幾何表現2025/3/1

  暗黙的に定義された幾何（関数のファイバー）を直交木で表現する際の構築時間計算量を解析し、特定条件下で密なボクセル格子走査より漸近的に優れ、出力感応的でハウスドルフ測度・次元と関連することを示した。

• ジオボティクスにおける10の難問
  計算幾何学2024/8/1

  ロボティクスと計算幾何学の交差領域「ジオボティクス」における10の挑戦的な問題を概観し、既存のロボティクスアルゴリズムでは品質保証が難しい点を議論した論文。

• 動的平面環境における少数の距離計測を用いた自己位置推定
  自己位置推定2024/7/1

  未知の動的障害物がある既知の2次元環境で、少数の距離計測のみからセンサ位置を推定する手法を提案し、その精度保証とシミュレーション実験での有効性を示した。

• Near-Optimal Min-Sum Motion Planning for Two Square Robots in a Polygonal Environment
  2023/10/1
• Coordination of Multiple Robots along Given Paths with Bounded Junction Complexity
  2023/3/1
• Multi-Robot Motion Planning for Unit Discs with Revolving Areas
  2022/10/1
• Localization with Single or Antipodal Distance Measurements
  2022/9/1
• Unlabeled Multi-Robot Motion Planning with Tighter Separation Bounds
  2022/5/1
• Refined Hardness of Distance-Optimal Multi-Agent Path Finding
  2022/3/1
• Tractability Frontiers in Multi-Robot Coordination and Geometric Reconfiguration
  2021/4/1
• Near-Optimal Multi-Robot Motion Planning with Finite Sampling
  2020/11/1
• On Two-Handed Planar Assembly Partitioning with Connectivity Constraints
  2020/9/1
• Robust 2D Assembly Sequencing via Geometric Planning with Learned Scores
  2020/9/1
• Optimized Synthesis of Snapping Fixtures
  2019/9/1
• Refined Analysis of Asymptotically-Optimal Kinodynamic Planning in the State-Cost Space
  2019/9/1
• dRRT*: Scalable and Informed Asymptotically-Optimal Multi-Robot Motion Planning
  2019/3/1
• Fast, High-Quality Dual-Arm Rearrangement in Synchronous, Monotone Tabletop Setups
  2018/10/1
• Probabilistic completeness of RRT for geometric and kinodynamic planning with forward propagation
  2018/9/1
• Motion Planning for Multiple Unit-Ball Robots in $\mathbb{R}^d$
  2018/7/1
• Scalable Asymptotically-Optimal Multi-Robot Motion Planning
  2017/6/1
• Effective Metrics for Multi-Robot Motion-Planning
  2017/5/1
• Efficient sampling-based bottleneck pathfinding over cost maps
  2016/8/1
• Sampling-based bottleneck pathfinding with applications to Frechet matching
  2016/7/1
• Collision detection or nearest-neighbor search? On the computational bottleneck in sampling-based motion planning
  2016/7/1
• New perspective on sampling-based motion planning via random geometric graphs
  2016/2/1
• Motion Planning for Unlabeled Discs with Optimality Guarantees
  2015/4/1
• Motion Planning for Multi-Link Robots by Implicit Configuration-Space Tiling
  2015/4/1
• Efficient high-quality motion planning by fast all-pairs r-nearest-neighbors
  2014/9/1
• On the hardness of unlabeled multi-robot motion planning
  2014/8/1
• Asymptotically-Optimal Motion Planning using Lower Bounds on Cost
  2014/3/1
• Efficient Multi-Robot Motion Planning for Unlabeled Discs in Simple Polygons
  2013/12/1
• Asymptotically near-optimal RRT for fast, high-quality, motion planning
  2013/8/1
• Finding a needle in an exponential haystack: Discrete RRT for exploration of implicit roadmaps in multi-robot motion planning
  2013/5/1
• Sparsification of Motion-Planning Roadmaps by Edge Contraction
  2012/9/1
• k-Color Multi-Robot Motion Planning
  2012/2/1
• On the Power of Manifold Samples in Exploring Configuration Spaces and the Dimensionality of Narrow Passages
  2012/2/1
• Motion Planning via Manifold Samples
  2011/7/1
• Improving the Quality of Non-Holonomic Motion by Hybridizing C-PRM Paths
  2010/9/1
• A Little More, a Lot Better: Improving Path Quality by a Simple Path Merging Algorithm
  2010/1/1