Qinghua Guan

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単軸 vs 多軸ロボット首動作のコミュニケーション効率
  非言語コミュニケーション2026/7/1

  ロボットの首動作を情報伝達チャネルとみなし、自由度や運動パラメータが伝達情報量とエネルギー効率に与える影響を情報理論的に解析した。2自由度で情報量がピークとなり、3自由度では低下する「形態情報ボトルネック」を発見した。

• オンライン最適化によるロボット制御のための効率的なモデルベース強化学習
  モデルベース強化学習2025/10/1

  実世界のロボット制御に向けて、オンラインで動力学モデルを学習し政策更新を行うモデルベース強化学習を提案。油圧ショベルとソフトロボットアームで高いサンプル効率と適応性を示した。

• ソフトロボットの適応性に関する調査：実装・応用・展望
  ソフトロボティクス2025/6/1

  ソフトロボットの適応性を外部適応性と内部適応性に分類し、設計・センシング・制御による向上手法や手術・ウェアラブル・移動・マニピュレーションへの応用、課題と展望をまとめたレビュー。

• ソフトロボットアームをその物理的ツインで制御する
  ソフトロボティクス/テレオペレーション2025/3/1

  腱駆動のソフトロボットアームと同じ構造の「物理的ツイン」を操作し、その腱長を直接マッピングすることで全身のテレオペレーションを実現した研究。

• オフセットトリムヘリコイド構造を用いた巧みな3本指グリッパ
  マニピュレーション2025/3/1

  人間の指の柔軟性を模倣したオフセットトリムヘリコイド構造を提案し、TPUの弾性エネルギーを活用して高速回転や複雑な操作を可能にする3本指グリッパを開発した。

• モジュール型ソフトロボットアームのための汎用ニューラルネットワーク構成空間計画・制御戦略
  ソフトロボティクス2024/10/1

  モジュール型ソフトロボットアームの非線形性や累積誤差に対処するため、biLSTMベースの順モデルと最適化による構成空間計画、および構成空間制御を組み合わせたS2C2A戦略を提案し、位置・姿勢制御や障害物回避、オンライン相互作用を実現した。

• 物理的コンプライアンスとコントローラ切替による言語条件付き多指巧み操作
  マニピュレーション2024/10/1

  人間の運動制御の二チャネル仮説に着想を得て、VLAによる高レベル計画と軽量な巧み操作ポリシーをイベント駆動で切替え、柔軟な13自由度ロボットハンドで言語指示に基づく多指操作を実現した。

• Piecewise Affine Curvature model: a reduced-order model for soft robot-environment interaction beyond PCC
  2022/11/1