Hung Hon Cheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双腕遠隔操作のための8自由度ケーブル駆動パラレルロボット
  遠隔操作2025/4/1

  ケーブル駆動パラレルロボットを用いて、3+3+n自由度構造で並進・回転・把持を分離制御する低コスト高自由度の双腕マスタコントローラを開発し、8自由度アームの遠隔操作を実現した。

• オフセットトリムヘリコイド構造を用いた巧みな3本指グリッパ
  マニピュレーション2025/3/1

  人間の指の柔軟性を模倣したオフセットトリムヘリコイド構造を提案し、TPUの弾性エネルギーを活用して高速回転や複雑な操作を可能にする3本指グリッパを開発した。

• ソフトロボットアームをその物理的ツインで制御する
  ソフトロボティクス/テレオペレーション2025/3/1

  腱駆動のソフトロボットアームと同じ構造の「物理的ツイン」を操作し、その腱長を直接マッピングすることで全身のテレオペレーションを実現した研究。

• CAFEs: 農業向けケーブル駆動協調浮遊エンドエフェクタ
  農業ロボティクス2025/3/1

  ケーブル駆動アーキテクチャを基盤に、モジュール式ロボットアームが同じローラー駆動ケーブルを共有し、クランプ機構で独立・同期移動を可能にする農業自動化システムを開発した。

• 遠隔操作による減衰相対補正を用いたマニピュレーションのオンライン模倣学習
  マニピュレーション2025/3/1

  遠隔操作で得た空間的な補正を一時的に加える「減衰相対補正」を提案し、オンライン模倣学習に組み込むことで、専門家の介入回数を30%削減しつつ、ラズベリー収穫や布拭きなどのタスク成功率を迅速に向上させた。