Wenhua Liu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Neural-ESO: 証明可能なロバスト学習ベース制御のための二経路アーキテクチャ
  制御2026/7/1

  ニューラルネットワークによる予測経路と従来の拡張状態オブザーバによる補正経路を組み合わせた外乱抑制フレームワークを提案し、リプシッツ制約により閉ループ誤差の一様有界性を保証。クアッドローター着陸タスクで有効性を検証した。

• 共形外乱境界を備えたロバストな動作空間制御による安全な冗長マニピュレーション
  マニピュレーション2026/7/1

  冗長マニピュレータの動作空間制御において、拡張状態オブザーバと共形予測を組み合わせ、不確実性下でも安全かつ高精度な追従を実現するロバスト制御手法を提案した。