Qianwen Zhao

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 解析モデルを組み込んだニューラルネットワークによるロボットハンドの把持コンプライアンス予測
  把持/コンプライアンス/ハイブリッドモデル2026/7/1

  力強い道具使用時の把持コンプライアンスを予測するため、解析力学モデルとデータ駆動学習を組み合わせたハイブリッドモデルAMINNを提案し、3指の劣駆動ハンドで評価した。

• 画像ベース物体姿勢推定は把持を支援する準備ができているか？
  把持2025/12/1

  単一RGB画像からの6DoF物体姿勢推定器を評価し、物理シミュレータでの把持試行を通じてロボット把持の唯一の知覚機構としての実用性を検証した。

• RGB知覚に基づくロボット把持のための合意形成型不確実性推定
  マニピュレーション2025/6/1

  RGB画像からの物体姿勢推定に基づく把持が成功するかを、軽量な深層ネットワークで事前に予測する手法を提案。実画像での姿勢推定とシミュレーション把持で訓練データを生成し、多様な物体をまとめて学習させることで精度が向上することを示した。

• 要救助者マニピュレーションにおける把持安定性解析のための高忠実度シミュレーションフレームワーク
  マニピュレーション2024/4/1

  救助ロボットが人を把持・操作する際の接触を高精度に再現するため、有限要素法を組み込んだシミュレーションフレームワークを構築し、把持安定性を評価した。

• Design Project of an Open-Source, Low-Cost, and Lightweight Robotic Manipulator for High School Students
  2023/2/1
• A Lightweight Modular Continuum Manipulator with IMU-based Force Estimation
  2022/11/1
• A Modular Continuum Manipulator for Aerial Manipulation and Perching
  2022/6/1