Philippos Mordohai

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• パミールのマッピング：水中難破船のマルチセッションビジュアル慣性SLAMと3次元再構成
  SLAM/水中マッピング2026/7/1

  手頃なアクションカメラとダイブコンピュータの深度データを用いて、水中環境のマルチセッションマッピングを行うフレームワークを提案し、バルバドス沖の難破船の外部と内部を複数セッションで3次元再構成した。

• 画像ベース物体姿勢推定は把持を支援する準備ができているか？
  把持2025/12/1

  単一RGB画像からの6DoF物体姿勢推定器を評価し、物理シミュレータでの把持試行を通じてロボット把持の唯一の知覚機構としての実用性を検証した。

• 水中洞窟の地図作成：デビルズアイ洞窟系のカタコンベ区間
  水中マッピング2025/7/1

  アクションカメラとダイブコンピュータを用いて水中洞窟の軌跡と3D地図を復元し、手動測量と比較して有効性を検証した。

• 探索しながら理解する：意味論駆動型アクティブマッピング
  アクティブマッピング2025/6/1

  3Dガウシアンスプラッティングを基盤に、意味論的・幾何学的不確かさを定量化して次に見るべき視点を選び、未知環境の意味地図を効率的に構築する能動的マッピング手法を提案。

• RGB知覚に基づくロボット把持のための合意形成型不確実性推定
  マニピュレーション2025/6/1

  RGB画像からの物体姿勢推定に基づく把持が成功するかを、軽量な深層ネットワークで事前に予測する手法を提案。実画像での姿勢推定とシミュレーション把持で訓練データを生成し、多様な物体をまとめて学習させることで精度が向上することを示した。

• Stereo-NEC: 法線エピポーラ制約によるステレオ視覚慣性SLAM初期化の高精度化
  SLAM2024/3/1

  ジャイロバイアスを独立推定して回転を高精度化し、法線エピポーラ制約の残差で初期化成功を判定するステレオ視覚慣性SLAMの初期化手法を提案。ORB-SLAM3を精度・ロバスト性で上回る。

• EDI: ESKF-based Disjoint Initialization for Visual-Inertial SLAM Systems
  2023/8/1
• Real-Time Dense 3D Mapping of Underwater Environments
  2023/4/1
• Oriented Point Sampling for Plane Detection in Unorganized Point Clouds
  2019/5/1
• Controlling a Robotic Stereo Camera Under Image Quantization Noise
  2017/6/1