Qian Li
Beijing University of Posts and Telecommunications
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボティクス/信念修復継続学習マニピュレーション手術ロボティクス/3D再構成sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AquaMend: 身体性エージェントの潜在信念故障に対する最小再プロービングと条件付きロールバックロボティクス/信念修復2026/9/24
物理変化やセンシング誤りでエージェントの信念が崩れた際に、再プロービング・ロールバック・継続支援を確率的に選択する手法を提案し、シミュレーションで再起動より損失を21.6%削減した。
- ショウジョウバエに学ぶ階層的モジュール性による汎用的な継続学習継続学習2026/9/21
ショウジョウバエの学習・記憶系に着想を得た階層的モジュール構造を事前学習済み基盤モデルに組み込み、オンラインで不確実なデータストリーム下での継続学習を実現した研究。
- REVOLVE: 最小限の人的介入でロボットマニピュレーションを進化させる自動閉ループフレームワークマニピュレーション2026/9/13
ロボットマニピュレーションの実世界展開において、失敗評価・修正・環境リセットを自動化し、継続学習を組み込んだ閉ループフレームワークを提案。4つの実タスクで成功率と判断精度を向上させ、人的労力を大幅に削減した。
- Instrument-Splatting++: ガウススプラッティングによる制御可能な手術器具デジタルツインの実現手術ロボティクス/3D再構成2026/3/1
単眼ビデオから手術器具を高忠実度で再構成し、姿勢や関節角度を制御可能な3Dガウスアセットとして表現するフレームワークを提案した。CAD事前情報と意味的セグメンテーションを活用し、未ポーズ動画からでも高精度な姿勢推定とテクスチャ学習を実現する。
- Instrument-Splatting: ガウシアンスプラッティングによる手術器具の制御可能なフォトリアリスティック再構成sim2real2025/3/1
単眼の手術動画から3Dガウシアンスプラッティングを用いて手術器具をフォトリアルかつ関節制御可能に再構成するReal2Sim手法を提案。