Qi Sun

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ScoRe-Flow: スコアベース強化学習によるフローマッチングの完全な分布制御
  強化学習/フローマッチング2026/4/1

  フローマッチングポリシーを強化学習で微調整する際、スコア関数によるドリフト変調と学習可能な分散予測を組み合わせ、遷移の平均と分散を分離制御する手法を提案。D4RLや操作タスクで高速収束と成功率向上を実証。

• グラウンディングからマニピュレーションへ：具現化ロボットシステムにおける基盤モデル統合のケーススタディ
  VLA2025/5/1

  ロボットシステム構築の3つのパラダイム（VLAモデル、VLMパイプライン、マルチモーダルLLMパイプライン）を、複雑な指示理解と物体操作の2つのケーススタディで評価し、汎化とデータ効率のトレードオフを明らかにした。

• NORA: 実世界タスク向け小型オープンソース汎用視覚言語行動モデル
  VLA2025/4/1

  3Bパラメータのマルチモーダルモデルを基盤に97万件の実ロボット実演で学習し、大規模VLAより低計算コストで高いタスク性能を実現した。

• Emma-X: 接地された思考連鎖と先読み空間推論を備えた身体性マルチモーダル行動モデル
  VLA2024/12/1

  ロボット操作データセットBridgeV2を基に階層的な身体性データセットを構築し、把持状態と運動軌跡に基づく軌跡分割戦略を導入することで、接地された思考連鎖と先読み空間推論を可能にするVLAモデルEmma-Xを提案した。

• Can-Do! 大規模マルチモーダルモデルのための身体性プランニングデータセットとニューロシンボリック基盤フレームワーク
  身体性プランニング2024/9/1

  身体性プランニングを評価する400件のマルチモーダルデータセットCan-Doを構築し、知覚状態に基づくニューロシンボリックな計画生成フレームワークNeuroGroundを提案した。

• Integrated Decision and Control: Towards Interpretable and Computationally Efficient Driving Intelligence
  2021/3/1
• Decision-Making under On-Ramp merge Scenarios by Distributional Soft Actor-Critic Algorithm
  2021/3/1
• Steadily Learn to Drive with Virtual Memory
  2021/2/1
• Mixed Reinforcement Learning with Additive Stochastic Uncertainty
  2020/3/1
• Centralized Cooperation for Connected and Automated Vehicles at Intersections by Proximal Policy Optimization
  2019/12/1