Qi Lu
The University of Texas Rio Grande Valley
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ChunkVLA-AM: 積層造形における視覚-言語-行動ロボット制御のための並列アクションチャンキングVLA2026/10/1
積層造形向けにOpenVLA-OFTをFAIRINO FR3ロボットへ適応させ、8ステップのアクションチャンクを並列予測してクラウドエッジ構成で物体搬送を実行、42回中39回成功した。
- 採餌ロボット群のための適応的反発フェロモンクラスタリング群制御2026/8/17
ロボット群の採餌効率を高めるため、探索済み領域に反発フェロモンを配置して未探索領域へ誘導する適応的反発フェロモンクラスタリング(ARPC)を提案し、シミュレーションで既存手法より優れた性能を示した。
- グループ化オークション・コンセンサスアルゴリズムによるマルチロボットシステムの分散タスク割り当て群制御2026/8/16
分散型マルチロボットタスク割り当てにおいて、空間的に近いタスクをグループ化して入札する新しいアルゴリズムGACAを提案し、従来のCBBAより最適性を大幅に向上させた。
- 視覚言語モデルに対する知覚不能かつ可逆な敵対的例によるプライバシー保護プライバシー保護/敵対的例2026/7/11
視覚言語モデルへのテキストベースのプライバシー攻撃から画像を守るため、拡散モデルと可逆ネットワークを組み合わせた高画質で可逆な敵対的例生成フレームワークCloakDiffを提案した。
- VLA-Corrector: 適応アクションホライズンのための軽量検出・修正推論VLA/行動生成2026/7/1
VLA-Correctorは、アクションチャンク方式のVLAポリシーに軽量な視覚モニタとオンライン勾配ガイダンスを追加し、実行中のずれを検出して修正再計画を行うことで、閉ループ応答性を向上させる。
- 学習型入札方式を用いたマルチロボットシステム向けオークション合意アルゴリズム群制御2026/5/1
マルチロボットのタスク割り当てにおいて、CBBAの手動設計された入札関数を強化学習で学習したニューラル入札ポリシーに置き換え、分散実行を保ちつつ解の質を向上させる手法を提案した。
- LLM-Foraging: 大規模言語モデルによる分散型群ロボット採餌群制御2026/5/1
群ロボットの採餌アルゴリズムに大規模言語モデルを組み込み、環境変化に対して再学習不要で適応可能な分散制御手法を提案した。
- 低コスト自律UAVを用いた非接触振動ベースの構造損傷検出構造ヘルスモニタリング/UAV2026/5/1
本論文は、低コストの自律UAVを用いてビデオから振動信号を抽出し、構造物の損傷による固有振動数の変化を検出する非接触手法を提案・実験検証した。
- ロボット群における完全被覆採餌のための訪問グリッド群制御2026/5/1
ロボット群による完全な資源収集を目指し、グリッドベースの確率的採餌戦略を提案。訪問回数が少ない領域への探索バイアスにより、後期段階の収集効率を向上させる。
- A Scalable and Adaptable Multiple-Place Foraging Algorithm for Ant-Inspired Robot Swarms2016/12/1