Wenqi Zhang

Zhejiang University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EmbodiedMemory-Bench：長期的な身体性タスクにおける身体性記憶のベンチマーク
  身体性記憶/ベンチマーク2026/9/23

  長期的な身体性インタラクションにおける記憶能力を評価するEMem-Benchを提案し、空間・イベント・シーン記憶を統合する外部記憶システムEMemと8BポリシーEMem-8Bを開発した。

• 具現化ナビゲーター：指差し・思考・記憶・整合による効率的ナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/18

  大規模視覚言語モデルを具現化ナビゲーションに活用する際の課題を解決するため、2Dピクセル選択と3D投影による行動形式、選択的推論と記憶圧縮、GRPOによる二段階整合を備えた統一フレームワークTAMP-Navを提案した。

• VLA-Corrector: 適応アクションホライズンのための軽量検出・修正推論
  VLA/行動生成2026/7/1

  VLA-Correctorは、アクションチャンク方式のVLAポリシーに軽量な視覚モニタとオンライン勾配ガイダンスを追加し、実行中のずれを検出して修正再計画を行うことで、閉ループ応答性を向上させる。

• RG-Attn: マルチモーダル・マルチエージェント協調知覚のためのラジアングルーアテンション
  協調知覚2025/1/1

  LiDARとカメラの異種センサーを持つ車両や路側機間で、座標変換とラジアン制約付きアテンションにより特徴を効率的に融合する軽量モジュールRG-Attnと、それを用いた3つの協調知覚アーキテクチャを提案した。

• ECBench：マルチモーダル基盤モデルは自己中心的世界を理解できるか？包括的身体認知ベンチマーク
  VLA2025/1/1

  ロボットの自己認知や動的シーン知覚、幻覚といった身体認知能力を体系的に評価するため、30次元の認知軸を持つベンチマークECBenchと評価システムECEvaluを提案し、各種LVLMを評価した。

• A Closed-Loop Perception, Decision-Making and Reasoning Mechanism for Human-Like Navigation
  2022/7/1
• Learning to Navigate in a VUCA Environment: Hierarchical Multi-expert Approach
  2021/11/1