Qi Chen
Beijing Institute of Technology
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- スコアが目標になるとき：自動運転における指標の妥当性を再考する自動運転評価2026/9/28
自動運転のベンチマークスコアを最適化目標にすると、スコア向上が運転改善の信頼できる証拠でなくなることを、実行・測定・サブスコア・集約の分解と閉ループ比較で示した。
- テレ走破性：遠隔操作ロボットの地形ナビゲーションにおける走破性評価の再考遠隔操作2026/9/17
遠隔操作ロボットの地形ナビゲーションにおいて、人間の認知状態（注意、作業負荷、リスク許容度）を考慮した「テレ走破性」という概念を提案し、人間中心の遠隔操作システムに向けた課題と展望を論じた。
- LANTERN: 時間的に接地された警告を用いたVLM協調運転のクローズドループベンチマーク自動運転/ベンチマーク2026/9/6
協調運転における警告の効果を単独で評価するためのクローズドループベンチマークを提案し、VLMモデルの性能向上を実証した。
- RefGuard: 対象・基準・フレームの同時接地による同一性認識型言語誘導ロボット操作マニピュレーション2026/9/5
言語指示が指す物体を、対象・基準・参照フレームの3変数の同時事後分布で推定し、実行・確認・再観察・中止を判断する同一性認識型の接地フレームワークを提案。実機で同一性スイッチをゼロにしつつ、曖昧な場面でも90%の成功率を達成した。
- PGN: 盤古マルチモーダル基盤モデルに基づく視覚言語ナビゲーションシステムの設計と実装VLA2026/7/20
盤古マルチモーダル基盤モデルを用いたオフラインの視覚言語ナビゲーション行動予測システムを構築し、2段階の学習と8つのNPUでの実装により、専門家軌跡に対する行動一致率62.29%を達成した。
- FleetAgent: ベクトル化V2Nメッセージによる自律フリート向け遠隔操作アシスタント遠隔操作/フリート管理2026/6/1
大規模な自律走行車両群の遠隔操作を支援するため、ベクトル化された車両-ネットワーク間メッセージを入力とするクラウド上のマルチモーダル大規模言語モデルを提案し、介入優先度のスコアリングと自然言語での説明を生成する。
- 自動運転における位置推定ガイド型前景拡張自動運転2026/4/1
悪天候などで視界が悪い際に、車載カメラの予測を基に地図情報を補完し、位置推定と前景認識を同時に改善する軽量モジュールを提案した。
- CooperDrive: 協調知覚による運転判断の高度化自動運転/協調知覚2026/4/1
車両間で物体レベルの情報を共有・融合し、死角や見通し外の状況でも早期に安全な運転判断を可能にする協調知覚フレームワークを提案した。
- DINO-VO: 注目すべき場所を学習し、状態推定を強化する視覚オドメトリ2026/4/1
DINO-VOは、適応的なパッチ選択機構を組み込んだエンドツーエンドの単眼視覚オドメトリシステムで、シーン一般化性能を向上させ、多様な環境での追跡精度を達成した。
- 計画とコードのリフレクションによる長期的視覚模倣学習模倣学習2025/9/1
長期的な視覚模倣学習のためのエージェントフレームワークを提案し、計画生成とコード生成にそれぞれリフレクションモジュールを導入して時系列・空間的な整合性を検証・修正する。また、最大18ステップの行動系列を含む300の人間デモからなるベンチマークLongVILBenchを構築した。
- DK-RRT：動的デブリ環境における宇宙マニピュレータの衝突回避運動計画のための深層Koopman RRTマニピュレーション2025/7/1
深層学習とKoopman作用素理論をRRTに統合し、動的デブリ環境で宇宙マニピュレータの衝突回避軌道計画をリアルタイムに行う手法を提案した。
- M3CAD: 汎用協調自動運転ベンチマーク協調自動運転2025/5/1
複数車両と多種センサのデータを含む大規模ベンチマークM3CADを構築し、単車・協調自動運転の各種タスクを評価可能にした。さらに通信効率と認識精度を適応的に両立する新たな多段階融合手法を提案した。
- A2DO: 深層マルチセンサフュージョンによる適応型劣化耐性オドメトリマルチセンサフュージョン2025/2/1
LiDARと視覚を統合し、注意機構付きマルチスケール特徴エンコーディングでセンサ劣化に動的に対応する、自律走行向けの頑健なオドメトリシステムを提案した。
- 主軸アンカー型単眼点・線SLAMSLAM2024/10/1
類似方向の線を主軸にアンカーしてn本の線をn+2パラメータで最適化する点・線SLAMを提案し、屋内・屋外データセットで有効性を示した。
- STT: 自動運転のためのTransformerによる状態追跡追跡2024/5/1
Transformerを用いて物体の追跡と速度・加速度などの状態推定を同時に行うモデルSTTを提案し、Waymo Open Datasetでリアルタイム性能を達成した。
- EC-SLAM: スパースTSDF符号化と大域バンドル調整による効果的制約付きニューラルRGB-D SLAMSLAM2024/4/1
NeRFを用いたリアルタイム高密度RGB-D SLAMシステム。スパースなパラメトリック符号化とTSDFで地図を表現し、大域バンドル調整と特徴ベースの均一サンプリングで姿勢最適化を改善、Replica/ScanNet/TUMで最高精度を達成。
- Sharable Clothoid-based Continuous Motion Planning for Connected Automated Vehicles2023/12/1
- SUPS: A Simulated Underground Parking Scenario Dataset for Autonomous Driving2023/2/1
- PolarStream: Streaming Lidar Object Detection and Segmentation with Polar Pillars2021/6/1
- Average Entropy Functions2009/4/1