Pranay Thangeda

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軌道レベルでのリダイレクション攻撃：視覚言語行動モデルに対する
  VLA/セキュリティ2026/6/11

  視覚言語行動（VLA）モデルに対して、指示文をわずかに変更するだけで、意図したタスクに見せかけつつ最終的な物理的結果を攻撃者が指定した目標に変える「軌道レベル」の脆弱性を発見し、その攻撃を自動生成する手法を提案した。

• TRACE: 視覚言語モデルによるロボット行動予測のための自己改善フレームワーク
  行動予測2025/3/1

  視覚言語モデルと反事実的探索を組み合わせ、少ない観測からロボットの将来行動を反復的に予測精度を高める推論フレームワークを提案。

• 振動プリミティブと適応インピーダンス制御による難地形の自律掘削
  マニピュレーション2024/9/1

  人間の掘削戦略に倣い、振動回転動作と適応インピーダンス制御を組み合わせて、詰まりやすい難地形でのロボットアームによる自律掘削性能を向上させた。

• シミュレーション上の最大展開ギャップを用いたドメインシフト下での少数ショットすくい取り
  マニピュレーション2024/8/1

  地球外天体でのサンプリングに向け、展開ギャップをシミュレートして訓練する深層カーネルGPとベイズ最適化により、未知地形で数回の試行から適応するすくい取り戦略を提案した。

• 学習による旋回：作物下ロボットのための拡散模倣による堅牢な畝間旋回
  模倣学習/農業ロボット2024/8/1

  トウモロコシ畑の畝間旋回を、人間の操作や特権コントローラのデモから拡散ポリシーで模倣学習する手法を提案し、視覚と速度のみでの学習可能性を示した。

• Learning and Autonomy for Extraterrestrial Terrain Sampling: An Experience Report from OWLAT Deployment
  2023/11/1
• Few-shot Adaptation for Manipulating Granular Materials Under Domain Shift
  2023/3/1