Pragna Mannam

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FineART: 両手マニピュレーションのための細粒度注釈付きロボット軌道データセットと視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/29

  40,543エピソード・1,718時間・533,913サブタスクからなる密注釈付き両手操作データセットFineARTを構築し、次のサブタスクを自己予測するVLAモデルFineART-VLAを提案した。中間学習により長期的タスクの成功率が大幅に向上し、新ロボットへの少データ適応とゼロショット汎化も示した。

• 軟体ロボットハンドの自動設計反復のための設計と制御の共最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  遺伝的アルゴリズムと方策転移を組み合わせ、約400の軟体ロボットハンド設計の制御方策を学習し、把持品質を評価して設計を最適化。実世界のテレオペレーションで検証し、シミュレーションの有効性を示した。

• DEFT: Dexterous Fine-Tuning for Real-World Hand Policies
  2023/10/1
• Designing Anthropomorphic Soft Hands through Interaction
  2023/6/1
• DeltaZ: An Accessible Compliant Delta Robot Manipulator for Research and Education
  2022/7/1
• Sensorless Pose Determination using Randomized Action Sequences
  2018/12/1