Catherine Weaver

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FineART: 両手マニピュレーションのための細粒度注釈付きロボット軌道データセットと視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/29

  40,543エピソード・1,718時間・533,913サブタスクからなる密注釈付き両手操作データセットFineARTを構築し、次のサブタスクを自己予測するVLAモデルFineART-VLAを提案した。中間学習により長期的タスクの成功率が大幅に向上し、新ロボットへの少データ適応とゼロショット汎化も示した。

• Residual-MPPI：連続制御のためのオンラインポリシーカスタマイズ
  オンライン計画2024/7/1

  学習済みポリシーの行動分布のみを用い、実行時にMPPIで残差行動を計画することで、追加学習なしに新しい性能指標へ数ショット／ゼロショットで適応させる手法を提案。

• BeTAIL: 人間のレーシングゲームプレイからの行動トランスフォーマー敵対的模倣学習
  模倣学習2024/2/1

  人間のレースゲームプレイのデモから学ぶ行動トランスフォーマー方策に、オンライン敵対的模倣学習の残差方策を組み合わせ、環境適応性とサンプル効率を改善した手法を提案。

• Double-Iterative Gaussian Process Regression for Modeling Error Compensation in Autonomous Racing
  2023/5/1
• Outracing Human Racers with Model-based Planning and Control for Time-trial Racing
  2022/11/1