Prabhat Kumar

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多方向ソフト空気圧アクチュエータのトポロジー最適化
  ソフトロボティクス/設計最適化2026/9/30

  トポロジー最適化を用いて、3次元空間内で多方向に屈曲・移動できるソフト空気圧アクチュエータの最適設計手法を提案し、数値シミュレーションで多様な動きを実現できることを示した。

• TO-SoFiT: プログラム可能な波動遊泳のための油圧ソフト魚尾のトポロジー最適化
  ソフトロボティクス2026/6/1

  油圧駆動のソフト魚尾の設計を自動化するトポロジー最適化手法を提案し、流体-構造連成を考慮して3次元遊泳運動を実現する形状を計算した。

• トリガー誘起型双安定コンプライアント腹腔鏡用把持鉗子のハイブリッド設計手法
  医療ロボティクス/コンプライアント機構2026/3/1

  剛体リンクを使わず、コンプライアント機構と双安定性を組み合わせて、一度の操作で把持状態を保持できる腹腔鏡用把持鉗子を設計・試作した。

• トポロジー最適化・3Dプリント・実験検証によるソフト空気圧グリッパ
  ソフトロボティクス/トポロジー最適化2025/11/1

  空気圧負荷を受けるソフトアームをトポロジー最適化で設計し、SLA 3Dプリントで製作して、従来の矩形設計より優れたグリッパ性能を実験的に検証した。

• Automated design of pneumatic soft grippers through design-dependent multi-material topology optimization
  2022/11/1