Pit Henrich

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 占有ネットワーク誘導による自律ロボット部分腎切除
  自律手術2026/9/14

  物理シミュレーションで学習した占有ネットワークを用い、単視点の部分点群から3次元解剖を推定して、組織の変形や切断に適応しながら腫瘍切除を自律実行するシステムを開発した。

• 腹腔鏡下胆嚢摘出術における自動クリップ配置のための点群セグメンテーション（ファントム実験）
  手術ロボティクス2026/6/1

  腹腔鏡手術のファントム上で、単一カメラの点群をセグメンテーションし、スプライン補間でクリップ配置目標を抽出して自動配置する初のロボットシステムを提案。少数の実データと合成データの事前学習、新規データ拡張で精度を達成した。

• 医療用途向け市販深度センサの精度比較
  センサ評価2026/6/1

  豚骨・豚腹・シリコン腎臓ファントムを用いて、4種類の市販深度センサの精度を比較した論文。Zivid 2M+ 60が全対象で最良の性能を示した。

• LUDO: 点群占有関数を用いた変形物体の低遅延理解
  変形物体操作2024/11/1

  単視点の点群から変形物体の内部構造を含む形状を30ms未満で再構成し、不確実性と説明可能性を提供する手法を提案。ロボット穿刺実験で98.9%の成功率を達成。

• 部分点群からの変形下腫瘍追跡：Occupancy Networksの応用
  医療ロボティクス2024/11/1

  術中に変形する腎臓内の腫瘍位置を、部分的な点群データからOccupancy Networkを用いてリアルタイム（60Hz以上）で推定する手法を提案し、3Dハイドロゲルファントムで検証した。