Franziska Mathis-Ullrich
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 占有ネットワーク誘導による自律ロボット部分腎切除自律手術2026/9/14
物理シミュレーションで学習した占有ネットワークを用い、単視点の部分点群から3次元解剖を推定して、組織の変形や切断に適応しながら腫瘍切除を自律実行するシステムを開発した。
- 血管内治療のためのコンパクトなトップローディングロボット：設計、制御、評価医療ロボット2026/7/1
血管内治療用のコンパクトなロボットシステムを開発し、標準的な血管内器具の連続的な並進・回転操作を可能にした。リーダー・フォロワー制御とトップローディング設計により、器具交換や連続動作を実現し、模擬血管での実験で有効性を示した。
- 腹腔鏡下胆嚢摘出術における自動クリップ配置のための点群セグメンテーション（ファントム実験）手術ロボティクス2026/6/1
腹腔鏡手術のファントム上で、単一カメラの点群をセグメンテーションし、スプライン補間でクリップ配置目標を抽出して自動配置する初のロボットシステムを提案。少数の実データと合成データの事前学習、新規データ拡張で精度を達成した。
- 医療用途向け市販深度センサの精度比較センサ評価2026/6/1
豚骨・豚腹・シリコン腎臓ファントムを用いて、4種類の市販深度センサの精度を比較した論文。Zivid 2M+ 60が全対象で最良の性能を示した。
- AI支援ロボット血栓摘出術のための血管内モデルと有効性指標に関する提言医療ロボティクス2026/3/1
脳卒中治療のためのAI支援ロボット血栓摘出術の開発と検証に向け、専門家会議で有効性指標の標準化と4種類のテストベッド（in silico, in vitro, ex vivo, in vivo）の役割を定義した提言。
- 部分点群からの変形下腫瘍追跡：Occupancy Networksの応用医療ロボティクス2024/11/1
術中に変形する腎臓内の腫瘍位置を、部分的な点群データからOccupancy Networkを用いてリアルタイム（60Hz以上）で推定する手法を提案し、3Dハイドロゲルファントムで検証した。
- LUDO: 点群占有関数を用いた変形物体の低遅延理解変形物体操作2024/11/1
単視点の点群から変形物体の内部構造を含む形状を30ms未満で再構成し、不確実性と説明可能性を提供する手法を提案。ロボット穿刺実験で98.9%の成功率を達成。
- 血管内治療のための学習ベース自律ナビゲーションとベンチマーク環境・シミュレーションフレームワークsim2real2024/10/1
血管内治療ロボットの自律制御に向け、モジュール式シミュレータstEVEと3つのベンチマーク課題を構築し、深層強化学習で訓練した制御器をシミュレーションから実機へ転移できることを示した。
- 胆嚢摘出術トレーニング用インタラクティブ肝臓ファントム手術トレーニング/ファントム2024/9/1
ロボット支援手術の訓練用に、胆嚢の把持・切開操作が可能なインタラクティブな肝臓ファントムを開発し、その力学的挙動をブタ摘出胆嚢と比較評価した。
- 手術支援ロボットのための変形物体操作における視覚強化学習のsim-to-real転移sim2real2024/6/1
ピクセルレベルのドメイン適応を用いた視覚強化学習により、シミュレーションで訓練した方策を実機に再訓練なしで転移し、組織牽引タスクを50%の成功率で実現した。
- Movement Primitive Diffusion: Learning Gentle Robotic Manipulation of Deformable Objects2023/12/1
- Grounding Graph Network Simulators using Physical Sensor Observations2023/2/1
- LapGym -- An Open Source Framework for Reinforcement Learning in Robot-Assisted Laparoscopic Surgery2023/2/1
- LapSeg3D: Weakly Supervised Semantic Segmentation of Point Clouds Representing Laparoscopic Scenes2022/7/1
- Cooperative Assistance in Robotic Surgery through Multi-Agent Reinforcement Learning2021/10/1