Lauren Shepard
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自律手術医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 占有ネットワーク誘導による自律ロボット部分腎切除自律手術2026/9/14
物理シミュレーションで学習した占有ネットワークを用い、単視点の部分点群から3次元解剖を推定して、組織の変形や切断に適応しながら腫瘍切除を自律実行するシステムを開発した。
- 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク医療ロボティクス2025/11/1
二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。
- 蛍光ガイドによる自律ロボット腎部分切除術に向けた新規組織模倣ハイドロゲルファントム医療ロボティクス2025/3/1
近赤外蛍光イメージングを用いて腎腫瘍の切除経路を自律計画・実行するロボットシステムを提案し、電気手術器具に対応した新規ハイドロゲル腎ファントムで実証した。
- 部分点群からの変形下腫瘍追跡：Occupancy Networksの応用医療ロボティクス2024/11/1
術中に変形する腎臓内の腫瘍位置を、部分的な点群データからOccupancy Networkを用いてリアルタイム（60Hz以上）で推定する手法を提案し、3Dハイドロゲルファントムで検証した。
- Shape Manipulation of Bevel-Tip Needles for Prostate Biopsy Procedures: A Comparison of Two Resolved-Rate Controllers2024/2/1