Paul Maria Scheikl
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手術ロボティクス手術ロボット/模倣学習医療ロボティクス変形物体操作sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 腹腔鏡下胆嚢摘出術における自動クリップ配置のための点群セグメンテーション（ファントム実験）手術ロボティクス2026/6/1
腹腔鏡手術のファントム上で、単一カメラの点群をセグメンテーションし、スプライン補間でクリップ配置目標を抽出して自動配置する初のロボットシステムを提案。少数の実データと合成データの事前学習、新規データ拡張で精度を達成した。
- SurgiPose: 単眼手術動画からの手術器具キネマティクス推定による手術ロボット学習手術ロボット/模倣学習2025/12/1
単眼の手術動画から微分可能レンダリングを用いて器具の姿勢と関節角度を推定し、その推定キネマティクスで模倣学習ポリシーを訓練しても実測データと同等の成功率が得られることを示した。
- SRT-H: 言語条件付き模倣学習による自律手術の階層フレームワーク手術ロボティクス2025/5/1
言語空間で計画する高レベル方策と軌道生成の低レベル方策を組み合わせ、胆嚢摘出術の体外実験で未見検体8例すべてを完全自律で成功させた。
- 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導医療ロボティクス2025/3/1
RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。
- 蛍光ガイドによる自律ロボット腎部分切除術に向けた新規組織模倣ハイドロゲルファントム医療ロボティクス2025/3/1
近赤外蛍光イメージングを用いて腎腫瘍の切除経路を自律計画・実行するロボットシステムを提案し、電気手術器具に対応した新規ハイドロゲル腎ファントムで実証した。
- LUDO: 点群占有関数を用いた変形物体の低遅延理解変形物体操作2024/11/1
単視点の点群から変形物体の内部構造を含む形状を30ms未満で再構成し、不確実性と説明可能性を提供する手法を提案。ロボット穿刺実験で98.9%の成功率を達成。
- 手術支援ロボットのための変形物体操作における視覚強化学習のsim-to-real転移sim2real2024/6/1
ピクセルレベルのドメイン適応を用いた視覚強化学習により、シミュレーションで訓練した方策を実機に再訓練なしで転移し、組織牽引タスクを50%の成功率で実現した。
- Movement Primitive Diffusion: Learning Gentle Robotic Manipulation of Deformable Objects2023/12/1
- Grounding Graph Network Simulators using Physical Sensor Observations2023/2/1
- LapGym -- An Open Source Framework for Reinforcement Learning in Robot-Assisted Laparoscopic Surgery2023/2/1
- Cooperative Assistance in Robotic Surgery through Multi-Agent Reinforcement Learning2021/10/1