Piotr Kicki

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 駆動脊椎を備えたアジャイル四足歩行の評価
  四足歩行2026/5/1

  四足ロボットに駆動脊椎を追加することで、高速走行や階段・斜面・障害物の克服などアジャイルな動きが向上するかをシミュレーションで検証した論文。

• 定数パラメータを超えて：ハイパー予測モデルとHyperMPC
  MPC2025/8/1

  未モデル化ダイナミクスを時間依存パラメータで表現するニューラルネットベースの予測モデルHyperPMを提案し、MPCに統合したHyperMPCがF1TENTH自律走行などで予測精度と制御性能を向上させることを示した。

• 低コスト四足歩行ロボットのための堅牢な自己位置推定・地図生成・ナビゲーション
  歩行2025/5/1

  接触支援型の運動学・視覚慣性オドメトリ・深度安定化視覚を組み合わせ、低コストな四足歩行ロボットが深度カメラのみで環境の2D地図生成・自己位置推定・自律ナビゲーションを行えるシステムを提案した。

• 強化学習によるレーシングポリシーの学習
  強化学習/自動運転2025/4/1

  強化学習を用いて自動運転レースのポリシーを学習し、ドメインランダム化やアクチュエータ動力学モデル化により実機でゼロショット展開を実現。F1TENTHでMPCを上回り、RCレースで人間の専門ドライバーを超えた初の事例。

• LP-MPPI: ローパスフィルタによる効率的なモデル予測パス積分制御
  制御/MPPI2025/3/1

  サンプリングベース制御MPPIの制御軌道に含まれる高周波ノイズをローパスフィルタで除去し、効率的な探索と滑らかな制御を実現するLP-MPPIを提案した論文。

• 多様な脚式ロボットを制御する単一ポリシー：エンドツーエンド学習によるマルチエンボディメント歩行
  歩行2024/9/1

  形態に依存しないエンコーダ・デコーダを備えた統合ロボット形態アーキテクチャURMAを提案し、四足・人型・六脚など異なる脚式ロボットを単一の歩行ポリシーで制御、未見の機体にもゼロ/少数ショット転移できることを示した。

• 自律走行レースのための速度推定に向けたダイナミクスモデル学習
  状態推定2024/8/1

  UKFと学習ベースのダイナミクスモデルを組み合わせ、オンライン摩擦推定により未知路面へのゼロショット適応を実現した速度推定手法を提案。

• 学習ベース計画・運動プリミティブ・安全強化学習の統合による軌道生成
  安全強化学習2024/8/1

  運動プリミティブのブラックボックス学習と最適化を組み合わせ、複雑な運動学的制約下での安全な軌道計画を実現する手法を提案し、エアホッケーの打撃タスクで既存の安全強化学習を上回る性能を示した。

• Learning Quasi-Static 3D Models of Markerless Deformable Linear Objects for Bimanual Robotic Manipulation
  2023/9/1
• DLOFTBs -- Fast Tracking of Deformable Linear Objects with B-splines
  2023/2/1
• Fast Kinodynamic Planning on the Constraint Manifold with Deep Neural Networks
  2023/1/1
• Speeding up deep neural network-based planning of local car maneuvers via efficient B-spline path construction
  2022/3/1
• Learning from Experience for Rapid Generation of Local Car Maneuvers
  2020/12/1
• Gaining a Sense of Touch. Physical Parameters Estimation using a Soft Gripper and Neural Networks
  2020/3/1
• A Self-Supervised Learning Approach to Rapid Path Planning for Car-Like Vehicles Maneuvering in Urban Environment
  2020/3/1