Jan Węgrzynowski

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 定数パラメータを超えて：ハイパー予測モデルとHyperMPC
  MPC2025/8/1

  未モデル化ダイナミクスを時間依存パラメータで表現するニューラルネットベースの予測モデルHyperPMを提案し、MPCに統合したHyperMPCがF1TENTH自律走行などで予測精度と制御性能を向上させることを示した。

• 強化学習によるレーシングポリシーの学習
  強化学習/自動運転2025/4/1

  強化学習を用いて自動運転レースのポリシーを学習し、ドメインランダム化やアクチュエータ動力学モデル化により実機でゼロショット展開を実現。F1TENTHでMPCを上回り、RCレースで人間の専門ドライバーを超えた初の事例。

• 自律走行レースのための速度推定に向けたダイナミクスモデル学習
  状態推定2024/8/1

  UKFと学習ベースのダイナミクスモデルを組み合わせ、オンライン摩擦推定により未知路面へのゼロショット適応を実現した速度推定手法を提案。