Maciej Krupka

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 定数パラメータを超えて：ハイパー予測モデルとHyperMPC
  MPC2025/8/1

  未モデル化ダイナミクスを時間依存パラメータで表現するニューラルネットベースの予測モデルHyperPMを提案し、MPCに統合したHyperMPCがF1TENTH自律走行などで予測精度と制御性能を向上させることを示した。

• 多様な脚式ロボットを制御する単一ポリシー：エンドツーエンド学習によるマルチエンボディメント歩行
  歩行2024/9/1

  形態に依存しないエンコーダ・デコーダを備えた統合ロボット形態アーキテクチャURMAを提案し、四足・人型・六脚など異なる脚式ロボットを単一の歩行ポリシーで制御、未見の機体にもゼロ/少数ショット転移できることを示した。