Krzysztof Walas
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 駆動脊椎を備えたアジャイル四足歩行の評価四足歩行2026/5/1
四足ロボットに駆動脊椎を追加することで、高速走行や階段・斜面・障害物の克服などアジャイルな動きが向上するかをシミュレーションで検証した論文。
- OpenGVL：データキュレーションのための視覚的時間進捗ベンチマークデータキュレーション2025/9/1
ロボットと人間の多様な操作タスクにおける視覚からのタスク進捗予測を評価するベンチマークOpenGVLを提案し、オープンソースモデルがクローズドソースに比べ約70%の性能にとどまることを示した。また、大規模ロボットデータの自動キュレーションへの応用可能性を実証した。
- 定数パラメータを超えて：ハイパー予測モデルとHyperMPCMPC2025/8/1
未モデル化ダイナミクスを時間依存パラメータで表現するニューラルネットベースの予測モデルHyperPMを提案し、MPCに統合したHyperMPCがF1TENTH自律走行などで予測精度と制御性能を向上させることを示した。
- 低コスト四足歩行ロボットのための堅牢な自己位置推定・地図生成・ナビゲーション歩行2025/5/1
接触支援型の運動学・視覚慣性オドメトリ・深度安定化視覚を組み合わせ、低コストな四足歩行ロボットが深度カメラのみで環境の2D地図生成・自己位置推定・自律ナビゲーションを行えるシステムを提案した。
- 強化学習によるレーシングポリシーの学習強化学習/自動運転2025/4/1
強化学習を用いて自動運転レースのポリシーを学習し、ドメインランダム化やアクチュエータ動力学モデル化により実機でゼロショット展開を実現。F1TENTHでMPCを上回り、RCレースで人間の専門ドライバーを超えた初の事例。
- 多様な脚式ロボットを制御する単一ポリシー：エンドツーエンド学習によるマルチエンボディメント歩行歩行2024/9/1
形態に依存しないエンコーダ・デコーダを備えた統合ロボット形態アーキテクチャURMAを提案し、四足・人型・六脚など異なる脚式ロボットを単一の歩行ポリシーで制御、未見の機体にもゼロ/少数ショット転移できることを示した。
- 自律走行レースのための速度推定に向けたダイナミクスモデル学習状態推定2024/8/1
UKFと学習ベースのダイナミクスモデルを組み合わせ、オンライン摩擦推定により未知路面へのゼロショット適応を実現した速度推定手法を提案。
- 学習ベース計画・運動プリミティブ・安全強化学習の統合による軌道生成安全強化学習2024/8/1
運動プリミティブのブラックボックス学習と最適化を組み合わせ、複雑な運動学的制約下での安全な軌道計画を実現する手法を提案し、エアホッケーの打撃タスクで既存の安全強化学習を上回る性能を示した。
- Learning Quasi-Static 3D Models of Markerless Deformable Linear Objects for Bimanual Robotic Manipulation2023/9/1
- DLOFTBs -- Fast Tracking of Deformable Linear Objects with B-splines2023/2/1
- Fast Kinodynamic Planning on the Constraint Manifold with Deep Neural Networks2023/1/1
- Teaching Autonomous Systems Hands-On: Leveraging Modular Small-Scale Hardware in the Robotics Classroom2022/9/1
- Navigating by Touch: Haptic Monte Carlo Localization via Geometric Sensing and Terrain Classification2021/8/1
- Gaining a Sense of Touch. Physical Parameters Estimation using a Soft Gripper and Neural Networks2020/3/1
- A Summary of the 4th International Workshop on Recovering 6D Object Pose2018/10/1
- A Hierarchical Approach for Joint Multi-view Object Pose Estimation and Categorization2015/3/1