Pinhan Fu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TrustVLA：メカニズムに基づく推論時防御による視覚言語行動モデルのバックドア対策
  VLA/セキュリティ2026/7/1

  視覚言語行動（VLA）モデルに対するバックドア攻撃を、内部メカニズムの分析に基づいて推論時に検出・防御する手法を提案した。

• SkillNav: スコアレベルスキル介入によるゼロショット物体目標ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  VLMベースのナビゲーションエージェントに、地図上の好奇心価値マップを書き換える形で行動記憶を埋め込むスキルフレームワークを提案し、追加トークンなしでデッドエンドやループなどの失敗を軽減する。

• 注意が裏切るとき：視覚トークン再構成によるロボットポリシーのバックドア攻撃消去
  VLA2026/2/1

  VLAモデルのバックドアが深層注意を乗っ取る仕組みを解明し、テスト時に異常トークンを検出・マスクしてトリガー除去画像を再構成することで、再学習なしに攻撃を無効化する防御手法Beraを提案した。