Behnam Moradkhani

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動式ステアラブルスタイレットOncoReachのための双線形モデル予測制御フレームワーク：小線源治療への応用
  制御/医療ロボティクス2026/4/1

  標準的な小線源治療針に統合可能な腱駆動式ステアラブルスタイレットのための双線形モデル予測制御（MPC）フレームワークを提案し、シミュレーションと組織模擬ファントム実験で固定目標位置決めと移動目標追跡の実現可能性を示した。

• 出血抑制のための新型ウェアラブルロボティックベストに向けて
  ウェアラブルロボティクス2026/2/1

  形状可変リング機構と膨張式バルーンを組み合わせ、腹部や背部など複雑な部位の出血を抑えるウェアラブルロボットを開発し、模擬出血での止血性能を実証した。

• プログラム可能な追従制御を実現する螺旋腱駆動連続体ロボット
  連続体ロボット2026/1/1

  脊髄刺激電極を硬膜外腔へ正確に導くため、腱駆動の螺旋型連続体ロボットExoNavの静的モデルを構築し、重力を考慮した形状予測と追従制御(FTL)動作をシミュレーションと実験で検証した。

• 複数チューブ・腱駆動同心管ロボットの包括的汎用モデル
  連続体ロボット2025/10/1

  n本の同心管と各管を駆動する腱を考慮したCosseratロッドベースの汎用モデルを提案し、先端予測誤差4%未満で検証した。

• ExoNav II：脊髄側方・腹側刺激のための追従リーダー運動可能なロボットツールの設計
  医療ロボティクス2025/3/1

  らせん状連続ロボットで脊髄の側方・腹側へ電極を追従リーダー運動で誘導するツールを設計し、運動学モデルと精度を実験評価した。

• 内視鏡手術用レーザー走査のための腱駆動ガルバノメータの開発
  手術ロボティクス2024/6/1

  内視鏡手術用レーザー走査に向けて、腱で駆動する小型ガルバノメータを設計・試作し、運動学モデルを構築して角度制御精度を検証した。

• FBGを用いた生体内診断のための硬さ推定センサ
  触覚2024/5/1

  ファイバブラッググレーティング（FBG）で梁の形状を計測し、座屈モデルから組織の硬さを推定する触診センサを開発した。ファントム実験とロボット搭載で有効性を検証した。

• 腱駆動連続体ロボットのヒステリシス運動学をニューラルネットワークでモデル化
  連続体ロボット2024/4/1

  腱駆動連続体ロボットのヒステリシス挙動を、通常のFNN・履歴入力付きFNN・LSTMの3手法で順/逆運動学モデル化し、時間依存性の再現性能を比較した。