Phone Thiha Kyaw

University of Toronto

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約付き運動計画のための誘導リーマン計量
  運動計画2026/9/22

  制約により曲がった部分多様体上での運動計画において、陰的・陽的表現のどちらでも同じ誘導計量が得られることを示し、サンプリングプランナと軌道最適化に応用した。

• 接触モードは層である：離散連続計画における幾何構造の利点
  マニピュレーション2026/8/16

  接触を伴う操作計画を、接触モードを配置空間の層として捉え、層上の測地線を辿る計画として解く手法を提案。シミュレーション上の2つのタスクで事前情報なしに高速に解を求めた。

• 時間に迷う？未知の測定遅延を伴う支援慣性航法における連続対称性と識別可能性
  状態推定2026/7/1

  慣性航法システムにおいて、センサ測定の未知の時間遅延が状態推定に与える影響を分析し、軌道の形状によって遅延と航法状態の一意な推定が可能かどうかが決まることを、ガリレイ群を用いて特徴付けた論文。

• Loewner順序下界によるリーマン多様体上の直接情報サンプリング
  モーションプランニング2026/6/1

  リーマン計量を持つ状態空間で、行列値の許容ヒューリスティックを用いて情報セットをよりタイトにし、棄却なしの直接サンプリングを可能にする手法を提案した。

• 拡散モデルの内在的幾何学を制約付き逆運動学で探る
  拡散モデル/逆運動学2026/6/1

  拡散モデルがデータ多様体の幾何構造を学習できるかを、解析的に幾何が分かる制約付き逆運動学タスクで検証した論文。

• リーマン多様体上の幾何学を考慮したサンプリングベース運動計画
  運動計画2026/2/1

  リーマン多様体上で直接動作するサンプリングベース運動計画を提案し、中点近似による測地線距離と自然勾配に基づく局所計画器を開発した。

• 高次元状態空間におけるサンプリングベース運動計画のための貪欲ヒューリスティクス
  運動計画2024/5/1

  現在の解経路に沿った最大ヒューリスティックコストに基づいてサンプリング領域を縮小する「貪欲情報集合」を導入し、RRT*の双方向 anytime 変種である G-RRT* を提案した。これにより、初期解を迅速に見つけつつ漸近的最適性を達成し、最先端のサンプリングベース計画法を上回る性能を示した。