Sepehr Samavi

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SM2ITH: タスク階層型二段階モデル予測制御による対話型人間予測を伴う安全な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/11/1

  移動マニピュレータが人間環境で安全に作業するため、階層型タスクMPCと対話型人間予測を二段階最適化で統合したフレームワークを提案し、配送やピック＆プレース、敵対的行動を含む実験で有効性を示した。

• SICNavの実環境展開：MPCと二段階最適化による安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション
  群衆ナビゲーション2025/6/1

  人間とロボットの相互作用を明示的にモデル化する二段階MPCフレームワークSICNavを実環境に展開し、屋内・屋外で約7kmの自律ナビゲーションを実施したシステム概要と予備分析を報告する。

• SICNav-Diffusion: 拡散モデルによる軌道予測を用いた安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション
  群衆ナビゲーション2025/3/1

  拡散モデルで人間の将来軌道を予測し、二層MPCでロボット計画と予測の安全な整合を同時に解く群衆ナビゲーション手法を提案した。

• SICNav: Safe and Interactive Crowd Navigation using Model Predictive Control and Bilevel Optimization
  2023/10/1
• Does Unpredictability Influence Driving Behavior?
  2023/7/1
• Zeus: A System Description of the Two-Time Winner of the Collegiate SAE AutoDrive Competition
  2020/4/1
• aUToTrack: A Lightweight Object Detection and Tracking System for the SAE AutoDrive Challenge
  2019/5/1
• Building a Winning Self-Driving Car in Six Months
  2018/11/1