Philipp Becker

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形状変化・変形物体操作のための幾何認識強化学習
  マニピュレーション2025/2/1

  異種グラフ表現とSE(3)同変メッセージパッシングを用いた強化学習方策HEPiを提案し、多様な形状の挿入やロープ・布操作のベンチマークで性能を向上させた。

• PointPatchRL：マスク付き再構成による点群強化学習の改善
  VLA2024/10/1

  点群をパッチ分割してトークン化しTransformerで処理する強化学習手法を提案し、マスク付き再構成による表現学習を組み合わせることで、変形物体を含む複雑な操作タスクで画像ベースの手法を上回る性能を示した。

• MuTT: ロボットスキルのためのマルチモーダル軌道トランスフォーマー
  VLA2024/7/1

  視覚・軌道・スキルパラメータを統合し、環境に応じたロボットスキルの実行を予測するエンコーダ・デコーダ型トランスフォーマーを提案。モデルベース最適化と組み合わせることで実環境実行なしにスキルパラメータを調整できる。

• Combining Reconstruction and Contrastive Methods for Multimodal Representations in RL
  2023/2/10
• Inferring Versatile Behavior from Demonstrations by Matching Geometric Descriptors
  2022/10/1
• End-to-End Learning of Hybrid Inverse Dynamics Models for Precise and Compliant Impedance Control
  2022/5/1
• Specializing Versatile Skill Libraries using Local Mixture of Experts
  2021/12/1
• Action-Conditional Recurrent Kalman Networks For Forward and Inverse Dynamics Learning
  2020/10/1