Balázs Gyenes

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フーリエ特徴量による高精度模倣学習ポリシーの実現
  模倣学習2026/6/10

  点群をフーリエ空間に写像して高周波特徴を直接利用できるようにし、模倣学習による高精度なロボット操作を実現した。

• 腹腔鏡下胆嚢摘出術における自動クリップ配置のための点群セグメンテーション（ファントム実験）
  手術ロボティクス2026/6/1

  腹腔鏡手術のファントム上で、単一カメラの点群をセグメンテーションし、スプライン補間でクリップ配置目標を抽出して自動配置する初のロボットシステムを提案。少数の実データと合成データの事前学習、新規データ拡張で精度を達成した。

• PointMapPolicy：マルチモーダル模倣学習のための構造化点群処理
  マニピュレーション2025/10/1

  点群をダウンサンプリングせず規則的なグリッド状に構造化し、RGB画像と効率的に融合する拡散ポリシーを提案。複数の操作タスクで最先端性能を達成した。

• PointPatchRL：マスク付き再構成による点群強化学習の改善
  VLA2024/10/1

  点群をパッチ分割してトークン化しTransformerで処理する強化学習手法を提案し、マスク付き再構成による表現学習を組み合わせることで、変形物体を含む複雑な操作タスクで画像ベースの手法を上回る性能を示した。

• 手術支援ロボットのための変形物体操作における視覚強化学習のsim-to-real転移
  sim2real2024/6/1

  ピクセルレベルのドメイン適応を用いた視覚強化学習により、シミュレーションで訓練した方策を実機に再訓練なしで転移し、組織牽引タスクを50%の成功率で実現した。

• LapGym -- An Open Source Framework for Reinforcement Learning in Robot-Assisted Laparoscopic Surgery
  2023/2/1
• Cooperative Assistance in Robotic Surgery through Multi-Agent Reinforcement Learning
  2021/10/1