Petr Trunin
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ソフトロボティクス/センサ触覚ソフトアクチュエータ/触覚ソフトロボティクスソフトロボティクス/マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ソフト格子構造における双方向光センサによる動作追跡（BOAT）ソフトロボティクス/センサ2026/5/1
ソフトロボティクスの格子構造に埋め込む、圧縮と伸張を識別できる双方向光センサを開発し、空気圧人工筋肉による駆動と組み合わせて変形監視とデジタルシャドウ同期を実証した。
- レンズ付き3Dプリント軟質光学センサ（SOLen）：メカノセンシングにおける光ガイド触覚2026/2/1
3Dプリント可能な軟質光学センサを提案し、レンズの回転による焦点移動で光を分岐させ、動きの方向と大きさを検出する。
- 光センサ内蔵エレクトロリボンアクチュエータ（OS-ERA）ソフトアクチュエータ/触覚2026/2/1
軽量で高速・大変位なエレクトロリボンアクチュエータに、柔軟な光導波路センサを2つ埋め込み、8つの曲げ状態を高精度に分類できるようにした研究。
- イベントベース光触覚スキン触覚2026/1/1
2台のDVSカメラと柔軟な光導波路スキンを組み合わせ、イベント駆動で広面積の接触位置を三角測量により推定する触覚センサを提案した。
- モノリシックユニット：統合ソフトロボット設計のための駆動・センシング・シミュレーションソフトロボティクス2025/11/1
空気圧駆動・格子・光導波路センシングを単一の印刷ボディに統合したソフトロボット用ビルディングブロックを提案し、設計ルールとシミュレーションに基づくセンサ配置最適化を実証した。
- MELEGROS：光学センサを内蔵したゾウの鼻に着想を得たモノリシックグリッパソフトロボティクス/マニピュレーション2025/9/1
ゾウの鼻の先端構造に倣い、光学導波路センサと空気圧チャンバを単一の軟質樹脂で一体造形したグリッパを開発し、触覚と固有感覚を分離して把持・すくい上げ・リーチングを実現した。