Lucia Beccai
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 連続的かつ大規模：ゾウの鼻に着想を得たソフト構造アームELEANORソフトロボティクス2026/7/1
ゾウの鼻の構造的連続性と固有振動数を模倣した、85cmの3Dプリント製テーパー状連続体アームを開発し、腱駆動で多様な形状の物体を全身で把持できることを示した。
- ソフトロボットの分散形態変化のための格子構造における選択的ユニットセル駆動ソフトロボティクス2026/6/1
空気圧ベローズと曲がったストラット格子を一体化したユニットセルを提案し、選択的加圧により曲げや把持、這行運動などの多様な変形を実現した。
- ソフト格子構造における双方向光センサによる動作追跡（BOAT）ソフトロボティクス/センサ2026/5/1
ソフトロボティクスの格子構造に埋め込む、圧縮と伸張を識別できる双方向光センサを開発し、空気圧人工筋肉による駆動と組み合わせて変形監視とデジタルシャドウ同期を実証した。
- レンズ付き3Dプリント軟質光学センサ（SOLen）：メカノセンシングにおける光ガイド触覚2026/2/1
3Dプリント可能な軟質光学センサを提案し、レンズの回転による焦点移動で光を分岐させ、動きの方向と大きさを検出する。
- 調整可能な柔軟多孔質弾性ソフトセンシングを用いた表面ベースマニピュレーションソフトロボティクス/触覚2026/2/1
格子密度を変えることで剛性とセンサ感度を同時に調整できる柔軟多孔質弾性センシング(COPESS)を開発し、繊細な物体操作を可能にした。
- 光センサ内蔵エレクトロリボンアクチュエータ（OS-ERA）ソフトアクチュエータ/触覚2026/2/1
軽量で高速・大変位なエレクトロリボンアクチュエータに、柔軟な光導波路センサを2つ埋め込み、8つの曲げ状態を高精度に分類できるようにした研究。
- イベントベース光触覚スキン触覚2026/1/1
2台のDVSカメラと柔軟な光導波路スキンを組み合わせ、イベント駆動で広面積の接触位置を三角測量により推定する触覚センサを提案した。
- 磁気触覚駆動ソフトアクチュエータによる知的把持と硬さ評価触覚2025/12/1
磁気触覚センサを内蔵したソフトアクチュエータを開発し、変形による信号歪みをニューラルネットで補正。2本指グリッパに応用し、把持中の物体硬さを非破壊で推定できることを示した。
- モノリシックユニット：統合ソフトロボット設計のための駆動・センシング・シミュレーションソフトロボティクス2025/11/1
空気圧駆動・格子・光導波路センシングを単一の印刷ボディに統合したソフトロボット用ビルディングブロックを提案し、設計ルールとシミュレーションに基づくセンサ配置最適化を実証した。
- MELEGROS：光学センサを内蔵したゾウの鼻に着想を得たモノリシックグリッパソフトロボティクス/マニピュレーション2025/9/1
ゾウの鼻の先端構造に倣い、光学導波路センサと空気圧チャンバを単一の軟質樹脂で一体造形したグリッパを開発し、触覚と固有感覚を分離して把持・すくい上げ・リーチングを実現した。
- ニューラルセルオートマタによる分散センシング：ソフト誘導センサアレイを用いた分散マニピュレータシステム分散センシング2025/2/1
分散マニピュレータシステムにおいて、ニューラルセルオートマタと新規の誘導センサボードを用いて、局所的な相互作用から物体の幾何中心を推定する分散センシング手法を提案し、その精度と耐故障性・スケーラビリティを実証した。
- 触覚ロボティクスのための感覚運動制御戦略触覚2025/1/1
触覚センシングを活用してロボットが複雑な環境で接触を伴う動作を計画し、多様な物体を巧みに扱うための知覚・制御システムの最新手法をレビューし、設計・実装の指針と今後の課題を示した。