Peter Bohm

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GemNav: マルチモーダル大規模言語モデルを用いた離散トークン視覚ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  凍結したマルチモーダル大規模言語モデルをLoRAで適応させ、離散トークンでウェイポイントを生成するデータ効率の良い視覚ナビゲーションポリシーを提案。8.7時間のデータで未見環境へのゼロショット転移を実証した。

• AnchorVLA: アンカー拡散による効率的なエンドツーエンド移動操作
  VLA2026/4/1

  移動操作において、拡散ポリシーの多様な行動生成を保ちつつ、推論コストを削減するため、アンカー軌道周辺で局所的に拡散する手法を提案し、実行時のドリフトを軽減する自己補正機構も導入した。

• RAPT: シミュレーションから実機へのヒューマノイド展開におけるモデル予測型OOD検出と故障診断
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションで学習した制御方策が実機展開時に分布外状態に陥るのを防ぐため、50Hzで動作する自己教師ありの異常検知モニタを提案し、故障の時期と箇所を特定するとともにLLMによるゼロショット故障原因分類を実現した。