Marcus Gallagher
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realソフトロボティクス/トポロジー最適化強化学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAPT: シミュレーションから実機へのヒューマノイド展開におけるモデル予測型OOD検出と故障診断sim2real2026/2/1
シミュレーションで学習した制御方策が実機展開時に分布外状態に陥るのを防ぐため、50Hzで動作する自己教師ありの異常検知モニタを提案し、故障の時期と箇所を特定するとともにLLMによるゼロショット故障原因分類を実現した。
- SimTO：特注ソフトロボットグリッパのための二段階シミュレーション駆動トポロジー最適化フレームワークソフトロボティクス/トポロジー最適化2026/1/1
接触リッチな把持シミュレーションから荷重ケースを自動抽出し、トポロジー最適化で対象物の形状に特化したソフトグリッパを設計する二段階フレームワークを提案。
- 勾配衝突解消によるスケーラブルな多目的ロボット強化学習強化学習2025/9/1
多目的強化学習において、目的間の勾配衝突を優先度に基づいて解消するGCR-PPOを提案し、ロボットの操作・歩行ベンチマークで並列PPOより優れたスケーラビリティと性能を示した。
- 脚式マニピュレータによる全身ダイナミック投擲マニピュレーション2024/10/1
脚式ロボットが全身のモータを活用して物体を投擲するタスクを深層強化学習で学習し、シミュレーションで精度・安定性・飛距離の向上を示し、実機ヒューマノイドへ転移した。
- Examining average and discounted reward optimality criteria in reinforcement learning2021/7/1