Humphrey Munn

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OrchardBench: 農業ロボットのための物理基盤型GPU並列リンゴ園シミュレーションベンチマーク
  シミュレーション2026/7/1

  リンゴ収穫ロボットの研究を加速するため、物理的に正確でGPU並列なリンゴ園シミュレータを開発した。

• RAPT: シミュレーションから実機へのヒューマノイド展開におけるモデル予測型OOD検出と故障診断
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションで学習した制御方策が実機展開時に分布外状態に陥るのを防ぐため、50Hzで動作する自己教師ありの異常検知モニタを提案し、故障の時期と箇所を特定するとともにLLMによるゼロショット故障原因分類を実現した。

• 勾配衝突解消によるスケーラブルな多目的ロボット強化学習
  強化学習2025/9/1

  多目的強化学習において、目的間の勾配衝突を優先度に基づいて解消するGCR-PPOを提案し、ロボットの操作・歩行ベンチマークで並列PPOより優れたスケーラビリティと性能を示した。

• 脚式マニピュレータによる全身ダイナミック投擲
  マニピュレーション2024/10/1

  脚式ロボットが全身のモータを活用して物体を投擲するタスクを深層強化学習で学習し、シミュレーションで精度・安定性・飛距離の向上を示し、実機ヒューマノイドへ転移した。

• Assessing Evolutionary Terrain Generation Methods for Curriculum Reinforcement Learning
  2022/3/1