Pengpeng Zeng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WSA$_1$: 3D中心の世界・空間・行動モデルによる汎用ロボット制御
  ロボット基盤モデル2026/7/1

  ロボット基盤モデルに3D世界の物理ダイナミクスと行動の因果関係を学習させる新しいパラダイムを提案し、少ない実データで高い汎化性能を実現した。

• シミュレーションと人間の協調学習によるデータ効率的で汎化可能なロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  シミュレーションのロボット動作と実世界の人間観察を同時に活用する協調学習フレームワークSimHumを提案し、少ない実データで汎化性能の高いマニピュレーションを実現した。

• 効率的な視覚-言語-行動モデルのサーベイ
  VLA2025/10/1

  視覚-言語-行動モデル（VLA）の効率化に関する初の包括的サーベイであり、モデル設計・学習・データ収集の3つの柱で既存研究を整理し、課題と今後の方向性を示す。