Haonan Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平行反平行四辺形腱駆動手首によるハンカチ回しタスクの周期定常制御
  マニピュレーション2026/4/1

  柔軟物体であるハンカチを高速で回転させる周期運動を実現するため、専用設計の腱駆動手首と階層制御、粒子バネモデルを組み合わせ、約99%の展開率と低い追従誤差を達成した。

• 意味的に汎化可能な計画のための接地された世界モデル
  VLA/計画2026/4/1

  視覚と言語を整合させた潜在空間で世界モデルを学習し、行動の将来結果とタスク指示の類似度で行動を評価するMPC手法を提案。未見の視覚信号や指示表現を含むベンチマークで従来のVLAを大幅に上回る汎化性能を示した。

• 効率的な視覚-言語-行動モデルのサーベイ
  VLA2025/10/1

  視覚-言語-行動モデル（VLA）の効率化に関する初の包括的サーベイであり、モデル設計・学習・データ収集の3つの柱で既存研究を整理し、課題と今後の方向性を示す。