Pengfei Han

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WOLF: 予測フロンティアを用いた世界モデル誘導LiDAR探索
  探索2026/9/20

  LiDAR搭載UAVの自律探索において、再帰的世界モデルで将来の観測を予測し、予測フロンティアを生成することで遮蔽物の先の有望領域を推定し探索効率を高める手法を提案。

• PhyGile: 物理プレフィックス誘導による俊敏な汎用人型ロボット動作追従のための動作生成
  ヒューマノイド動作生成2026/3/1

  物理誘導プレフィックスを用いて人型ロボットのネイティブ動作を直接生成し、汎用動作追従コントローラと組み合わせることで、実機で俊敏かつ安定した全身動作を実現するフレームワークを提案した。

• 軌道条件付き異形態間スキル転移
  模倣学習2025/10/1

  人間のデモ動画から疎なオプティカルフロー軌道を抽出し、それを条件としてロボットの操作動画と実行行動を生成することで、形態の違いを超えたスキル転移を実現した研究。

• 空間表現の探索による空中視覚言語ナビゲーションにおけるLLM推論の強化
  空中VLN2024/10/1

  空中VLNタスクにおいて、LLMをエージェントとして活用し、意味論的トポロジカル距離表現（STMR）を導入することで空間推論能力を高め、訓練不要のゼロショットフレームワークを実現した。