Jiacheng Bao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 無重力状態を学ぶ：人型ロボットにおける非自己安定動作の模倣
  模倣学習/全身制御2026/4/1

  人型ロボットが環境に依存する動作（椅子に座る、横になる、壁に寄りかかるなど）を実行する際、人間が行う「無重力状態」を模倣し、関節を選択的に弛緩させる手法を提案した。

• RPG: 人間型格闘における複数スキル遷移のためのロバストなポリシーゲーティング
  歩行/格闘/スキル遷移2026/4/1

  人間型ロボットの格闘動作において、複数のスキルを切り替える際の不安定さを解決するため、遷移ランダム化と時間ランダム化を用いたハイブリッド専門家ポリシーフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• ZeroWBC: 一人称視点の人間データから自然な全身ヒューマノイド動作を学習
  全身制御2026/3/1

  人間の一人称視点動画と全身動作・テキスト注釈から、テレオペレーションなしでヒューマノイドの全身インタラクションを学習するフレームワークを提案し、Unitree G1で多様なシーン適応行動を実現した。

• PhyGile: 物理プレフィックス誘導による俊敏な汎用人型ロボット動作追従のための動作生成
  ヒューマノイド動作生成2026/3/1

  物理誘導プレフィックスを用いて人型ロボットのネイティブ動作を直接生成し、汎用動作追従コントローラと組み合わせることで、実機で俊敏かつ安定した全身動作を実現するフレームワークを提案した。

• EO-1: 汎用ロボット制御のためのオープンな統合身体性基盤モデル
  VLA2025/8/1

  視覚・言語・行動を統合的に扱う基盤モデルEO-1と150万件のデータセットEO-Data1.5Mを提案し、多様なロボットでの長期的な器用マニピュレーションを実現した。