Haoran Yang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WOLF: 予測フロンティアを用いた世界モデル誘導LiDAR探索
  探索2026/9/20

  LiDAR搭載UAVの自律探索において、再帰的世界モデルで将来の観測を予測し、予測フロンティアを生成することで遮蔽物の先の有望領域を推定し探索効率を高める手法を提案。

• 無重力状態を学ぶ：人型ロボットにおける非自己安定動作の模倣
  模倣学習/全身制御2026/4/1

  人型ロボットが環境に依存する動作（椅子に座る、横になる、壁に寄りかかるなど）を実行する際、人間が行う「無重力状態」を模倣し、関節を選択的に弛緩させる手法を提案した。

• 人間のビデオからのロボット学習：サーベイ
  模倣学習2026/4/1

  ロボットが人間の行動ビデオからスキルを獲得する手法を包括的にレビューし、タスク・観察・行動指向の転移経路とデータ基盤を整理したサーベイ論文。

• ZeroWBC: 一人称視点の人間データから自然な全身ヒューマノイド動作を学習
  全身制御2026/3/1

  人間の一人称視点動画と全身動作・テキスト注釈から、テレオペレーションなしでヒューマノイドの全身インタラクションを学習するフレームワークを提案し、Unitree G1で多様なシーン適応行動を実現した。

• PhyGile: 物理プレフィックス誘導による俊敏な汎用人型ロボット動作追従のための動作生成
  ヒューマノイド動作生成2026/3/1

  物理誘導プレフィックスを用いて人型ロボットのネイティブ動作を直接生成し、汎用動作追従コントローラと組み合わせることで、実機で俊敏かつ安定した全身動作を実現するフレームワークを提案した。

• なんでも押せ：初見で単一・複数物体を押す接触陰的MPC
  マニピュレーション2025/10/1

  接触陰的MPCを高速化したC3+を提案し、物体スキャンから実機実行までのパイプラインで多様な物体の精密な平面押し作業を実現した。

• EO-1: 汎用ロボット制御のためのオープンな統合身体性基盤モデル
  VLA2025/8/1

  視覚・言語・行動を統合的に扱う基盤モデルEO-1と150万件のデータセットEO-Data1.5Mを提案し、多様なロボットでの長期的な器用マニピュレーションを実現した。