Pengfang Qian

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HiMe: 長期的視覚言語行動制御のための階層的具現化メモリ
  VLA2026/7/1

  長期的なタスクで苦戦するVLAモデルに対し、実行・作業記憶・計画を分離した階層メモリフレームワークを提案し、成功率を向上させた。

• 二つの橋、一つの道：身体化軌跡結合データによるVLMから汎用VLAへの変換
  VLA2026/6/1

  視覚言語モデル(VLM)をロボット制御ポリシー(VLA)に変換する際のギャップを、ロボットの軌跡に基づく中間データ(ETCデータ)と3段階の訓練手法で段階的に橋渡しし、汎用性を高める手法を提案した論文。

• LIBERO-Plus：視覚言語行動モデルの堅牢性に関する詳細分析
  VLA2025/10/1

  VLAモデルのロバスト性を7つの摂動次元で体系的に評価し、見かけの性能の裏に隠れた脆弱性を明らかにした。

• スコア・分布マッチング方策：マッチング蒸留による高速視覚運動方策
  VLA2024/12/1

  拡散方策をスコアマッチングと分布マッチングの二段階最適化で1ステップ生成器に変換し、6倍の推論高速化と高品質な行動生成を両立させた。