Peng Yi
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
協調制御自動運転/End-to-End群制御軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トークン通信による協調型身体性AI：概念・フレームワーク・可能性協調制御2026/10/1
複数の身体性エージェントが協調するためのトークン通信（TokCom）を提案し、生成基盤モデルを活用したタスク適応型通信プロトコルでメッセージを圧縮・再構成する枠組みを示した。協調物体運搬の事例で通信量削減とタスク効率・雑音耐性の両立を確認。
- GEMINUS：エンドツーエンド自動運転のためのデュアル認識型グローバル・シーン適応型Mixture-of-Experts自動運転/End-to-End2025/7/1
グローバル専門家とシーン適応型専門家群をデュアル認識ルーターで動的に組み合わせるMixture-of-Experts型のエンドツーエンド自動運転フレームワークを提案し、単眼視のみでBench2Driveベンチマークの運転スコアと成功率で最高性能を達成した。
- 局所情報集約に基づくマルチエージェント強化学習によるロボット群の動的タスク割り当て群制御2024/11/1
ロボット群の動的タスク割り当てを最適化するため、近隣ロボットの情報を集約するLIAモジュールを組み込んだ分散実行型マルチエージェント強化学習手法を提案し、その有効性を示した。
- V2Xを活用した連結自動運転車の半分散型変分均衡軌道プランナ軌道計画2024/10/1
V2X通信を活用し、安全性制約が結合したゲームとして軌道計画を定式化し、変分均衡に基づく公平な軌道を半分散的に並列計算で求める手法を提案した。
- 相関均衡に基づくV2I対応交差点でのマルチビークル軌道計画軌道計画2024/6/1
V2I通信を活用し、相関均衡に基づいて交差点での複数車両の軌道を計画することで、衝突リスクを低減しつつ交通効率を向上させるフレームワークを提案した。
- Distributed Pose-graph Optimization with Multi-level Partitioning for Collaborative SLAM2024/1/1