Peilin Wu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット計画のための構造化4D潜在予測モデル
  計画/ビデオ予測2026/7/1

  ロボットの計画に使うため、観測とテキスト指示に基づいてシーンの3D構造の進化を潜在空間で予測するモデルを提案し、将来のシーンを生成して行動に変換する。

• IMPACT: 力強いロボット操作のための内部モデル予測制御の学習
  マニピュレーション2026/6/9

  力強い操作タスクをタスク計画と内部モデル予測制御に分離するフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で成功率と汎化性を向上させた。

• LoopSR: 脚式ロボットの生涯ポリシー適応のためのSim-and-Realループ
  sim2real2024/9/1

  実世界の軌道からデジタルツインを再構築し、シミュレーションでの継続学習を通じて脚式ロボットのポリシーを展開後も適応させ続けるフレームワークを提案。

• 情報ボトルネックの視点からsim-to-realギャップを埋める
  sim2real2023/5/1

  sim-to-realギャップを情報ボトルネック問題として定式化し、履歴軌跡から特権知識表現を学習するHistorical Information Bottleneck (HIB)を提案。シミュレーションと実機実験で汎化性能の向上を実証した。