Hang Lai

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SplineWAM: Bスプライン表現によるワールドアクションモデルの適応的行動ホライズン
  VLA2026/9/30

  行動軌道を3次Bスプラインで圧縮し、動作の複雑さに応じて行動チャンクの時間解像度と長さを適応的に変えるワールドアクションモデルを提案。推論呼び出しを削減しつつ成功率を向上させた。

• 視覚言語行動ポリシーのためのアドバンテージ誘導事後学習の分解
  VLA2026/9/23

  視覚言語行動ポリシーの事後学習において、アドバンテージ誘導強化学習の設計選択を分解し、段階的評価で有効なモジュール式レシピを特定した。

• Xiaomi-Robotics-U0: 世界基盤モデルによる統合的身体性合成
  VLA2026/7/1

  ロボットの身体性を考慮した画像・動画生成を統合する380億パラメータのマルチモーダル自己回帰モデルを提案し、マルチビュー一貫性やロボットの身体制約を保ちながら、シーン生成や転移、動画生成を高品質で実現した。

• PALo: 四足歩行ロボットの姿勢認識型移動制御の学習
  歩行2025/3/1

  四足歩行ロボットの速度追従に加え、体高やピッチ・ロール角をリアルタイムに調整できる姿勢認識型の移動制御を、深層強化学習で実現し実機へ転移した研究。

• LoopSR: 脚式ロボットの生涯ポリシー適応のためのSim-and-Realループ
  sim2real2024/9/1

  実世界の軌道からデジタルツインを再構築し、シミュレーションでの継続学習を通じて脚式ロボットのポリシーを展開後も適応させ続けるフレームワークを提案。

• 世界モデルに基づく知覚による視覚的脚式移動
  歩行2024/9/1

  環境の世界モデルを構築し、それを用いて視覚入力から直接脚式ロボットの制御方策を学習する手法を提案。シミュレーションで訓練しながら実世界でも正確な予測が可能で、従来手法より高い走破性と頑健性を示した。

• Adaptive Control Strategy for Quadruped Robots in Actuator Degradation Scenarios
  2023/12/1
• Bridging the Sim-to-Real Gap from the Information Bottleneck Perspective
  2023/5/1
• Sim-to-Real Transfer for Quadrupedal Locomotion via Terrain Transformer
  2022/12/1
• Multi-embodiment Legged Robot Control as a Sequence Modeling Problem
  2022/12/1