Pei-An Hsieh
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御動作計画制御/編隊飛行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 平坦性を保つ残差学習によるリアルタイム密接クワッドローター編隊飛行群制御2026/7/1
クワッドローターの密接編隊飛行で問題となる空力干渉を、物理情報を組み込んだ残差学習で補償しつつ、システムの微分平坦性を維持することで、計算効率の高いフィードバック線形化制御を実現した。ハードウェア実験で追従誤差を31%削減し、NMPCと同等の性能を1桁少ない計算量で達成した。
- ゼロショット汎化可能な動作計画のためのニューラルナビゲーション関数動作計画2026/6/1
学習したナビゲーション関数を構造化された楕円型プランナーに組み込み、未知の環境形状に対してゼロショットで転移可能な衝突回避動作を生成する手法を提案した。
- 狭い編隊飛行におけるクアッドロータのオンライン適応制御群制御2025/6/1
複数クアッドロータが近接編隊飛行する際の複雑な空力干渉に対し、L1適応と混合エキスパート学習を組み合わせたMPCで軌道追従しながらオンライン適応する手法を提案。
- 学習ベースモデル予測制御による狭い編隊でのクアッドロータ飛行制御/編隊飛行2024/10/1
第一原理モデルとデータ駆動モデルを組み合わせ、編隊飛行時の複雑な空力効果を軽量に表現し、学習ベース非線形MPCで軌道追従と外乱抑制を大幅に改善した。