Grigory Yaremenko
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習強化学習/制御強化学習/安全制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Multi-CALF: 統計的保証付き政策結合アプローチ強化学習2025/5/1
強化学習政策を相対的価値改善に基づいて組み合わせるMulti-CALFを提案し、安定性保証を継承しつつ性能向上を実現、収束確率や偏差・収束時間の理論的保証を与えた。
- 形式的な目標到達保証を備えた汎用ポリシーラッパー強化学習2025/5/1
強化学習エージェントに形式的な目標到達保証を付与する汎用ラッパーを提案。高性能なベースポリシーと収束保証のあるフォールバックポリシーを切り替え、安全性と性能を両立する。
- 批評家をリアプノフ関数として用いる安定化強化学習エージェント強化学習/制御2024/9/1
批評家ネットワークをリアプノフ関数として扱い、モデルフリーで各エピソード中に動的システムの安定性を保証する強化学習エージェントCALFを提案し、移動ロボットシミュレータで学習性能の向上を示した。
- 形式的目标到達保証を備えた新規エージェント：移動ロボットによる実験的検証強化学習/安全制御2024/9/1
安全なモデルフリー強化学習エージェントCALFを提案し、目標状態への到達を形式的に保証しつつ、TurtleBot3 Burgerでの実験でPPOを上回る性能を示した。
- On stochastic stabilization via non-smooth control Lyapunov functions2022/5/1
- A generalized stacked reinforcement learning method for sampled systems2021/8/1