Patrick Yin

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何変動下におけるロボット挿入の視覚的sim-to-real学習：鉄筋設置への応用
  sim2real2026/9/17

  鉄筋挿入タスクを対象に、手続き的生成とドメインランダム化を用いた視覚ベースのsim-to-real学習システムを構築し、実機で91.3%の成功率を達成した。

• 多様なリセットと大規模強化学習による創発的な器用さ
  器用操作/強化学習2026/3/1

  シミュレータのリセットを多様化して強化学習に様々なロボットと物体の相互作用を経験させることで、単一の報酬関数と固定ハイパーパラメータで長時間の器用な操作タスクを解くフレームワークOmniResetを提案した。

• シミュレーション蒸留：実世界への迅速な適応のためのシミュレーションでのワールドモデル事前学習
  ワールドモデル/sim2real2026/3/1

  物理シミュレータから得た行動条件付き経験をワールドモデルに蒸留し、実世界ではエンコーダ等を固定して潜在ダイナミクスのみを更新することで、接触を伴う操作や歩行タスクで迅速な適応を実現する手法を提案した。

• シミュレーション誘導ファインチューニングによる実世界への迅速な適応
  sim2real2025/2/1

  シミュレータで学習した価値関数を実世界の探索に活用し、少ない実データで巧みな操作タスクへ適応させる手法を提案。

• ASID: ロボットマニピュレーションにおけるシステム同定のための能動的探索
  マニピュレーション2024/4/1

  少量の実世界データを用いてシミュレータを自律的に改良し、正確な制御戦略を計画する学習システムを提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Generalization with Lossy Affordances: Leveraging Broad Offline Data for Learning Visuomotor Tasks
  2022/10/1
• Planning to Practice: Efficient Online Fine-Tuning by Composing Goals in Latent Space
  2022/5/1