Pascual Campoy

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• REMIND: 屋内ナビゲーションのためのメモリを用いた再識別
  物体追跡/再識別2026/7/10

  屋内ロボットが長期間・視点変化・照明変化を経た物体を再識別するためのオンライントラッカーREMINDを提案。DINOv3特徴とメモリ機構を組み合わせ、カメラ位置や深度を必要とせずに高い再識別精度を達成した。

• 組み込みドローン向け飛行対応LiDAR-慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/7/1

  既存のLiDAR-慣性オドメトリを飛行制御に適するよう改良し、出力周波数を200Hzに向上させ、速度出力や同期保護を追加した。

• 分散協調による耐障害性マルチUAVリモートセンシング：太陽光発電設備点検のケーススタディ
  群制御2026/7/1

  複数UAVの点検ミッションにおいて、地上局に依存せずピアツーピアで協調する通信基盤SwarmLinkを提案し、目標割当・故障復旧・データ品質低下時の再割当を単一の分散オークションで統一的に扱う手法を実装・検証した。

• ビジョンベース自律ドローンレースのための二重ポーズグラフ意味的ローカライゼーション
  ローカライゼーション2026/4/1

  ドローンレースの過酷な条件下で、オドメトリと意味的検出を融合した二重ポーズグラフ構造により、ロバストなリアルタイム自己位置推定を実現した。

• SLAMのための意味的関係生成によるロバストなグラフマッチング
  SLAM2026/4/1

  RGB-Dデータから検出した物体と構造要素（部屋や壁面）との関係をモデル化し、幾何検証前に候補対応を絞り込むことで、対称な環境でも頑健なグラフマッチングを実現する手法を提案した。

• ロボットの知識駆動型ミッション設計手法
  知識グラフ2026/1/1

  ROS 2システムに知識グラフを導入し、自律ロボットミッションの効率と知能を高める設計手法を提案。Gazeboでの捜索救助シミュレーションで有効性を実証した。

• 動的で複雑な群構造のためのフロッキング行動
  群制御2026/1/1

  仮想重心の概念に基づき、UAV群の数と編隊を動的に制御できるフロッキングアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で複雑な編隊・軌道でも簡便に実現できることを示した。

• 最小センシングで協調ナノドローンによる未構造環境の探索
  群制御2024/7/1

  限られたセンサ能力しか持たないナノドローンの群れが、フロンティア探索とバグアルゴリズムを組み合わせて未知環境を効率的に探索する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• The landscape of Collective Awareness in multi-robot systems
  2024/1/1
• Multi S-Graphs: An Efficient Distributed Semantic-Relational Collaborative SLAM
  2024/1/1
• Multi S-graphs: A Collaborative Semantic SLAM architecture
  2023/5/1
• Local Gaussian Modifiers (LGMs): UAV dynamic trajectory generation for onboard computation
  2023/5/1
• Aerostack2: A Software Framework for Developing Multi-robot Aerial Systems
  2023/3/1
• Autonomous Aerial Robot for High-Speed Search and Intercept Applications
  2021/12/1
• Skyeye Team at MBZIRC 2020: A team of aerial and ground robots for GPS-denied autonomous fire extinguishing in an urban building scenario
  2021/4/1
• Drone Detection Using Depth Maps
  2018/8/1