David Perez-Saura
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
物体追跡/再識別オドメトリSLAMローカライゼーションナビゲーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- REMIND: 屋内ナビゲーションのためのメモリを用いた再識別物体追跡/再識別2026/7/10
屋内ロボットが長期間・視点変化・照明変化を経た物体を再識別するためのオンライントラッカーREMINDを提案。DINOv3特徴とメモリ機構を組み合わせ、カメラ位置や深度を必要とせずに高い再識別精度を達成した。
- 組み込みドローン向け飛行対応LiDAR-慣性オドメトリオドメトリ2026/7/1
既存のLiDAR-慣性オドメトリを飛行制御に適するよう改良し、出力周波数を200Hzに向上させ、速度出力や同期保護を追加した。
- SLAMのための意味的関係生成によるロバストなグラフマッチングSLAM2026/4/1
RGB-Dデータから検出した物体と構造要素（部屋や壁面）との関係をモデル化し、幾何検証前に候補対応を絞り込むことで、対称な環境でも頑健なグラフマッチングを実現する手法を提案した。
- ビジョンベース自律ドローンレースのための二重ポーズグラフ意味的ローカライゼーションローカライゼーション2026/4/1
ドローンレースの過酷な条件下で、オドメトリと意味的検出を融合した二重ポーズグラフ構造により、ロバストなリアルタイム自己位置推定を実現した。
- 3D LiDARの鳥瞰図画像を用いた屋内ナビゲーション向けリアルタイム構造検出ナビゲーション2026/3/1
3D LiDARデータを鳥瞰図（BEV）画像に投影し、古典的手法とYOLO-OBBを比較評価して、GPUなしの低消費電力ボード上で10Hz動作を実現する軽量な構造検出手法を提案した。
- 最小センシングで協調ナノドローンによる未構造環境の探索群制御2024/7/1
限られたセンサ能力しか持たないナノドローンの群れが、フロンティア探索とバグアルゴリズムを組み合わせて未知環境を効率的に探索する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- The landscape of Collective Awareness in multi-robot systems2024/1/1
- Multi S-Graphs: An Efficient Distributed Semantic-Relational Collaborative SLAM2024/1/1
- Local Gaussian Modifiers (LGMs): UAV dynamic trajectory generation for onboard computation2023/5/1
- Aerostack2: A Software Framework for Developing Multi-robot Aerial Systems2023/3/1