Kaveh Fathian

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GNSS拒否都市環境における大規模幾何地図ベースのUAV自己位置推定
  自己位置推定2026/9/23

  下向きカメラで観測した建物配置を建物フットプリントDBと幾何学的記述子で照合し、GNSSなしでも広域都市部で高精度に自己位置を推定する手法を提案。

• PARTE: 平面支援によるロバストな変換推定を用いた点群位置合わせ
  点群位置合わせ2026/9/21

  平面パッチを補助的な手がかりとして活用し、点と平面の対応を統合したロバストな大域的点群位置合わせ手法を提案。屋内・屋外の6ベンチマークで最高の成功率を達成。

• CLIPPER+：ロバストな大域位置合わせのための高速最大クリークアルゴリズム
  位置合わせ2024/2/1

  外れ値に強い点群位置合わせのため、コア数でグラフを枝刈りして最大クリークを高速・高精度に近似するCLIPPER+を提案した。

• MIXER: Multiattribute, Multiway Fusion of Uncertain Pairwise Affinities
  2022/10/1
• View-Invariant Localization using Semantic Objects in Changing Environments
  2022/9/1
• MIXER: A Principled Framework for Multimodal, Multiway Data Association
  2021/11/1
• Multi-Robot Distributed Semantic Mapping in Unfamiliar Environments through Online Matching of Learned Representations
  2021/3/1
• CLIPPER: A Graph-Theoretic Framework for Robust Data Association
  2020/11/1
• A Distributed Pipeline for Scalable, Deconflicted Formation Flying
  2020/3/1
• CLEAR: A Consistent Lifting, Embedding, and Alignment Rectification Algorithm for Multi-View Data Association
  2019/2/1
• Robust 3D Distributed Formation Control with Application to Quadrotors
  2018/9/1
• Vision-Based Distributed Formation Control of Unmanned Aerial Vehicles
  2018/9/1
• Robust Distributed Planar Formation Control for Higher-Order Holonomic and Nonholonomic Agents
  2018/7/1
• Quaternion Based Camera Pose Estimation From Matched Feature Points
  2017/4/1